Gamma Version

Un sábado más nos hemos reunido todos para seguir avanzando en el proyecto. Hemos hecho un video con el photocall para dar visibilidad a los principales patrocinadores, a los cuales agradecemos su colaboración y el interés mostrado en este tipo de actividades.

Pudimos probar la nueva Pixy 2.1

Este juguete es una cámara que incluye en su electrónica el procesamiento de las imágenes, de tal forma que podemos extraer de ella directamente la información de los objetos que está detectando, así como de las líneas (vectores). Esto nos ahorra toda la parte de procesamiento de imágenes, que es muy bonita pero lleva su tiempo, como todo.

Tuvimos la ocasión de ponerla en marcha, aunque por falta de tiempo no logramos hacerla funcionar de forma tan precisa como la 2.0. Queremos pensar que es por falta de configurar alguno de los muchos parámetros, por lo que decidimos priorizar otras cosas pendientes y seguir utilizándola como cámara de reserva hasta poder dedicarle más tiempo.

Trans una semana preparando las piezas para adaptar la electrónica y sensores al nuevo chasis, ya estamos haciendo las últimas soldaduras para que esté todo a punto.

Nos va a tocar calibrar el nuevo servo, así como ver el comportamiento de el nuevo encoder. En la otra versión de chasis, el encoder estaba fijado al eje que transmitía el movimiento del eje trasero al delantero. En este nuevo chasis lo hemos conectado directamente al eje del motor.

Tras jugar con el sistema de regulación de la velocidad del coche, hemos tenido que terminar creando un sistema de control PID pero sin la I.

Nuestro sistema es Proporcional Derivativo, de tal forma que si vemos que nos vamos a pasar de velocidad, rectificamos antes de que nos pasemos.

Para medir la velocidad hemos conectado la salida del encoder a una entrada con interrupción. Cada vez que se genera una interrupción, la subrutina que la atiende nos suma uno a una variable. Luego, a través de una función temporizada cada 20ms, leemos cuantas veces se ha incrementado esa variable, y la reseteamos para volver a medir. La cantidad de incrementos será la que nos de la velocidad de nuestro coche.

El chasis de coche que gastamos es un 4WD (tracción a las 4 ruedas), por lo que tiene un eje que cruza el chasis para llevar el movimiento del eje trasero al delantero. Hemos aprovechado ese eje para instalar un encoder sencillo que nos permita saber si nuestro coche se está moviendo.

También vamos a usar ese encoder para regular la velocidad a la que deberá tratar de moverse.

No os imagináis las ganas que teníamos de que lo que quedaba del coche de radio control se pusiera en marcha a nuestras ordenes. Y lo conseguimos.

Fueron necesarias unas pequeñas conexiones entre la placa del microcontrolador, el driver del motor y el servo, y… nuestro coche ya se movía.

Se movía, pero no hacía nada destacable aún, ya que no era capaz de ver ni detectar nada aún.

Todo gran aventura tiene un principio, y este fue el nuestro.

Nos habíamos animado a presentarnos a una competición de robótica, y teníamos dos grandes opciones: WRO ROBOT MISSION Senior, donde tendríamos que programar un robot hecho con piezas LEGO, o WRO FUTURE ENGINEERS, donde el robot se podría hacer con cualquier tipo de materia. Y claro, nos llamaba mucho el poder usar cables, sensores, motores, y demás cosas que ni imaginábamos que íbamos a necesitar. Ya os podéis imaginar que la segunda opción fue la que nos llamó más la atención. Y así empezó todo.

Teníamos como objetivo el lograr hacer un coche autónomo capaz de:

• Recorrer un circuito más o menos cuadrado, aunque con unas pequeñas variaciones aleatorias en su forma interior
• Recorrer un circuito cuadrado con obstáculos pasando cada uno de ellos por el lado que correspondiese.

Y nos pusimos manos a la obra.

Lo primero que hicimos fue conseguir un pequeño coche de radio control que cumplía con las especificaciones de tamaño máximas (300x200mm)… y desguazarlo. Ya os podéis imaginar que antes jugamos un rato con él, y la verdad es que corría bastante para el tamaño que tenía.

Del coche tuvimos que desechar la placa de control por radiofrecuencia, así como el servomotor que controlaba la dirección, ya que este era de 5 pines y nosotros necesitábamos uno de 3 pines.

Una vez hecho esto, cortamos un trozo de madera en el que montaríamos toda la electrónica que fuésemos necesitando, que en un principio era una microcontrolador ATMEGA 328, y un driver L298N.

Con esto, el coche ya se movía y daría comienzo nuestro gran aventura.