Trans conectar todos sensores del nuevo coche a los microcontroladores (casi todos al ATMEGA 328), montamos con mucha ilusión la pista al completo para ver a nuestro robot dar vueltas de nuevo y así verificar que todo funcionaba correctamente.
Os podéis imaginar el resultado: El coche arrancó y giró al instante en busca de uno de los muros laterales.
Hicimos una lista de los distintos módulos para ver cual era su estado actual:
La telemetría seguía funcionando sin problemas.
El motor principal funcionaba al revés, pero se solucionó reconectando correctamente las bornas del motor.
El encoder detectaba muy pocos pulsos, por lo que se hizo un nuevo obturador con cuatro veces más huecos para detectar cuatro veces más pulsos.
El servo de dirección funcionaba muy lento, por lo que se modificó su posición para poder ponerle un brazo más largo y que así el rango de giro sea menor.
Se detectó que los sensores de distancia, al haber sido recableados por completo, no estaban conectados en los pines correctos, por lo que se actualizó en el software los nuevos pines a los que estaban conectados. Aún así, no leen correctamente.
No se ha verificado aún el funcionamiento del IMU, aunque no se ha modificado nada.
Y finalmente, la cámara no está aún instalada.
Al final de estos dos últimos días haciendo modificaciones para ir solventando problemas, la cosa está como sigue:
El sistema PID (PD) encargado de regular el motor principal es un poco inestable. Tendremos que ajustarlo de nuevo. También nos ha quedado pendiente ver que está pasando con la lectura de distancia de los cuatro sensores del coche.