Tras jugar con el sistema de regulación de la velocidad del coche, hemos tenido que terminar creando un sistema de control PID pero sin la I.
Nuestro sistema es Proporcional Derivativo, de tal forma que si vemos que nos vamos a pasar de velocidad, rectificamos antes de que nos pasemos.
Para medir la velocidad hemos conectado la salida del encoder a una entrada con interrupción. Cada vez que se genera una interrupción, la subrutina que la atiende nos suma uno a una variable. Luego, a través de una función temporizada cada 20ms, leemos cuantas veces se ha incrementado esa variable, y la reseteamos para volver a medir. La cantidad de incrementos será la que nos de la velocidad de nuestro coche.